近年來，制造業中采用自動化的程度越來越高，特別是人力密集型的企業，應用自動化的優勢越明顯。在裝配生產線上如果采用自動化裝配線，也將會減少大量的工人操作，大幅度減輕了操作者的勞動強度，提高了生產效率，節約了加工時間，降低了企業生產成本。那么在自動裝配線中的上料機構是怎么工作的呢？它是由哪些部件構成的？

自動裝配線上料機構的主要部分是機械手，由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等組成。

一、執行機構

包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還有增設行走機構。

1、手部：即與物件接觸的部件?？煞譃閵A持式和吸附式。

2、手腕：是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位。

3、手臂：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。

4、立柱：立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動。

5、機座：機座是機械手的基礎部件，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝與機座上，起到支撐和連接的作用。

二、驅動系統

驅動系統是驅動機械手執行機構運動的，由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。

三、控制系統

控制系統是支配著機械手按規定的要求運動的系統。目前的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位（或機械檔塊定位）系統組成。一般常用的是PLC程序控制系統，它除了支配機械手按規定程序運動，同時還按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當有錯誤或發送故障時發出報警信號。

四、位置檢測裝置

該裝置可以控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。